技術を持っていても難しいのに技術を持っていない、あるいはこれから持とうとしている人はどうすれば良いのでしょうか？（中略）最初は、自分の持っている技術の延長線上や自分の興味のあることから始めてみてはどうでしょうか。本書では、この中で特にシステムの仕様出しをワンチップマイコンからはじめて、そのボードを用いたシステム開発を行います。また、組込み開発のための各種のツールを自分自身で構築することも出来るようにして、組込みソフトウェア開発の基本から応用まで網羅的にカバーしようと思います。
第1部 クロス開発環境構築編
第1章 クロス開発とは
はじめに
組込みソフトウェア開発
ターゲットとホスト
開発環境を整える
第2章 ホスト
はじめに
開発システム
システム概要
GNUとフリーソフトウェア/オープンソースソフト
第3章 ターゲット接続用インターフェイスの準備
はじめに
ハードウェア：JTAGインターフェイス
ソフトウェア：入手とインストール
第4章 デバッガの準備―OpenOCD―
はじめに
OpenOCDの位置付け
リモートデバッグとスタブ
準備（Windows）
準備（UNIX系OS）
設定
トラブルシューティング
第5章 ホストの最終確認―Eclipseとプラグイン―
はじめに
プラグインの実際
ZylinCDT
あると便利なプラグイン
Eclipse使用時の注意事項
第2部 ターゲット製作/接続編
第6章 ターゲットの製作―アダプタボードとmini EZ-ARM―
ハードウェア
評価キット
アダプタボードの製作
ターゲットの製作2）mini EZ-ARM
第7章 Eclipseでのビルド
サンプルプログラム
Eclipse
開発環境の取扱い
第3部 ロボットコントローラ編
第8章 ロボットコントローラの考察
ロボットコントローラと課題
ロボットコントローラの要件
ARM
第9章 EZ-SERVOの概要
どのボードを使うか
ターゲットの仕様決め
ターゲットの変遷
LBCの原理
CPLDの利用
LBCの拡張
EZ-SERVOの生い立ち
EZ-SERVOとRoboShellCore
第10章 ソフトウェア
RoboShell
リアルタイムシステムとは
ロボットを動作させるための最小限の実装
RoboShellCore
コーディングガイドライン
RoboShellCoreの構造
第11章 タスクの種類
タスクの管理方法 1：リアルタイムタスク
タスクの管理方法 2：バックグラウンドタスク
第12章 サーボモータコントロールの仕組み
モーションコントロール
モーションのシステムへの登録
モーションの動作
第13章 外部信号読取り
A/Dコンバータの読取り
実際のコード
第14章 ゲーム用コントローラの取付け
注意
ロボットのコントロール方法
ゲーム機のコントローラ
PlayStation2コントローラのモード
コントローラの値に対応した動き
コントローラの読取り周期
第15章 サーボモータのポジション読取り
サーボポジションの読取り方法
LBCの拡張
動作シーケンスの解説
RTLの書換え方法
第16章 ジャイロを使う
ジャイロの原理
実装方法
第17章 シェル
Shellとは？
RoboShellの動作
第4部 拡張編
第18章 EZ-SERVOリファレンスボード
リファレンスボードの回路
リファレンスボードの機能と特徴
リファレンスボードとソフトウェア
リファレンスボードの実験
第19章 補助ソフト
RoboShell Composer
RoboShell Composerの使い方
RoboShell Composerの仕組み
第20章 今後
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