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本書は、HTML5を利用しウェブブラウザのみで完結した物理シミュレーション環境（仮想物理実験室）の構築手法と物理学の基礎を実践を交えながら習得することを目的とした『HTML5による物理シミュレーション』 、『HTML5による物理シミュレーション 拡散・波動編 』 の続編です。
上記2冊では、物理シミュレーションに必要な要素である入力、演算、描画を実現するためのHTML5の機能の習得と、それらを用いた物理シミュレーション環境の構築方法を解説することが主題であったのに対して、本書は物理学で取り扱う最も基本的な対象物のひとつである「剛体」の運動をシミュレーションするために必要な数値計算を本格的に実装していくことに主眼を置きます。特定の剛体運動に限ったシミュレーションではなく、できる限り汎用的な剛体運動に関する物理シミュレーションを実現するためのライブラリとなる「物理エンジン」の開発を行います。
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